Ohne zu übertreiben kann man sagen, dass Kenneth MacMillan durch seine Choreografie und durch die Wahl seiner Sujets die Grenzen des Balletts zurückgedrängt hat. Schon vor ihm erkundeten andere Choreografen die menschlichen Beziehungen, aber keiner erforschte komplexe und oft tragische Situationen so wagemutig und konsequent an Charakteren, die teils der Literatur entstammen, teils selbst erdacht oder dem wirklichen Leben entnommen wurden. Vielleicht ist es seiner einsamen Kindheit zuzuschreiben, dass er immer besonderes Mitgefühl für die einsamen Außenseiterfiguren zeigte.
Am 11. Dezember 1929 in Dunfermline in Schottland geboren, wuchs Kenneth MacMillan in Great Yarmouth auf. Hier erhielt er seine ersten Ballettstunden bei Phyllis Adams.
Nach nur neun Monaten Unterricht bewarb er sich erfolgreich um ein Stipendium bei der Sadler‘s Wells Ballet School (heute Royal Ballet School). Ninette de Valois, die seine Karriere lebenslang förderte, schrieb MacMillans Lehrer: „Ich denke, seine Eltern wären falsch beraten, ihn auf seinem Weg aufzuhalten.“ Nach nur einem weiteren Jahr wurde er Gründungsmitglied des Sadler‘s Wells Theatre Ballet, für welches er erste experimentelle Werkstattballette schuf. Ihr viel versprechender Erfolg veranlasste Ninette de Valois, ihn mit dem im Januar 1955 uraufgeführten Strawinsky-Ballett Danses concertantes zu beauftragen. Danach tanzte MacMillan in der Covent Garden Company, kehrte schließlich zum Sadler‘s Wells Theatre Ballet zurück, wo er sich jedoch immer mehr vom Tanz zurückzog, um seiner wahren Bestimmung zu folgen – der Choreografie. Seine ersten Ballette waren The Burrow und The Invitation für die Royal Ballet Touring Company (heute Birmingham Royal Ballet). In dem auf den Tagebüchern der Anne Frank basierenden Stück The Burrow entdeckte er die dramatische Begabung einer jungen, kanadischen Tänzerin namens Lynn Seymour, die zu seiner Muse werden sollte. Ihre Rolle in The Invitation (1960) etablierte sie als eine der großen Tänzerdarstellerinnen unserer Zeit.
In einer Periode bemerkenswerter Kreativität gelang es MacMillan mit Leichtigkeit, von handlungslosen Balletten wie Diversions und Symphony zu großen Ensemblewerken wie dem für Monica Mason choreografierten Le Sacre du Printemps (1962) zu wechseln. Schließlich entstand 1965 MacMillans erstes abendfüllendes Ballett: Romeo und Julia für Lynn Seymour und Christopher Gable. Dieses Ballett, das hauptsächlich für große Opernhäuser wie Covent Garden konzipiert war, wurde zu einer Herausforderung, der MacMillan sich noch bei vielen weiteren Gelegenheiten zu stellen hatte: im Epos Anastasia für Semour, in Manon mit seiner wunderbaren, von Antoinette Sibley kreierten Titelrolle, in Mayerling, das die tragisch anrührende Geschichte von Kronprinz Rudolph von Österreich (David Wall) erzählt, in Isadora über das Leben von Isadora Duncan (Merle Park) und im Pagodenprinz (Darcey Bussel). Als Irek Mukhamedov dem Royal Ballet beitrat, schuf MacMillan Winter Dreams für ihn und Darcey Bussel. Dann gab er ihm die Hauptrolle in The Judas Tree mit Viviana Durante und die Rolle des Kronprinzen Rudolph in der Wiederaufnahme von Mayerling, die am 29. Oktober 1992 uraufgeführt wurde. Während dieser Aufführung erlitt Kenneth MacMillan einen Herzinfarkt und starb.
Für das Stuttgarter Ballett schuf Kenneth MacMillan Meisterwerke wie Las Hermanas, Das Lied von der Erde, Miss Julie und My Brother, my Sisters. Im Andenken an seinen Freund John Cranko choreografierte er nach dessen Tod Requiem. In allen seinen Kreationen schuf er Rollen u. a. für Birgit Keil. Von 1966 bis 1969 war Kenneth MacMillan Direktor des Balletts der Deutschen Oper Berlin, von 1970 bis 1977 Direktor des Royal Ballet in London und von 1977 bis 1992 Chefchoreograf beim Royal Ballet London. Von 1984 bis 1989 hatte er die Stellung des Artistic Associate beim American Ballet Theatre in New York inne und arbeitete von 1989 bis 1992 in gleicher Position beim Houston Ballet. Außerdem wirkte MacMillan als Theaterregisseur.
1975 ernannte die Universität Edinburgh Kenneth MacMillan zum Ehrendoktor. 1978 erhielt er den Evening Standard Ballet Award, 1979 den Queen Elizabeth II Coronation Award der Royal Academy of Dance, 1980 den Krug Award for excellence für Mayerling 1980 den Society of West End Theatres Award (heute Laurence Olivier Award) für Gloria und erneut 1983 für Requiem. Für den Fernsehfilm über die Arbeit eines Choreografen A lot of happiness mit Birgit Keil und Vladimir Klos wurde MacMillan 1984 mit dem Emmy Award ausgezeichnet.
1983 wurde Kenneth MacMillan zum Knight of the British Empire geadelt.
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